04_例子讲解：rlViewDemo.exe
2018-06-18 00:03:24来源：未知 阅读 ()
参考资料：http://www.roboticslibrary.org/tutorials/first-steps-windows
使用rlViewDemo对应的快捷方式启动程序，可以看到如下界面：
注意：是用的快捷方式，因为该程序的启动是有填启动参数的："E:\Program Files (x86)\rl-0.6.2\bin\rlViewDemo.exe" "E:\Program Files (x86)\rl-0.6.2\share\rl\examples\rlsg\unimation-puma560_boxes.xml"
场景
场景的设计使用xml文件描述，格式是： RL scene graph format
通过rlViewDemo的参数可以知道，程序的启动使用了unimation-puma560_boxes.xml文件，该文件的类容是：
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<rlsg xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:noNamespaceSchemaLocation="rlsg.xsd">
<scene href="unimation-puma560_boxes.wrl">
<model name="unimation-puma560">
<body name="link0"/>
<body name="link1"/>
<body name="link2"/>
<body name="link3"/>
<body name="link4"/>
<body name="link5"/>
<body name="link6"/>
</model>
<model name="boxes">
<body name=""/>
</model>
</scene>
</rlsg>
模型
场景的显示使用的VRML语言进行绘制的，VRML是一个针对网页的模型语言标准，虚拟现实常用到。
上面红色的部分就是VRML编写的模型，内容如下（就是一层一层的opengl绘制和模型视图的变换）：
#VRML V2.0 utf8
Transform {
children [
DEF unimation-puma560 Transform {
children [
Inline {
url "unimation-puma560/unimation-puma560.wrl"
} ]
}
DEF boxes Inline {
url "boxes.wrl"
} ]
}
模型中在行前添加#代表注释。我们可以注释 url "boxes.wrl"这句话可以看看效果。这样启动起来的界面就只有机器人了，没有围墙了。
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