04_例子讲解:rlViewDemo.exe

2018-06-18 00:03:24来源:未知 阅读 ()

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参考资料:http://www.roboticslibrary.org/tutorials/first-steps-windows

使用rlViewDemo对应的快捷方式启动程序,可以看到如下界面:

注意:是用的快捷方式,因为该程序的启动是有填启动参数的:"E:\Program Files (x86)\rl-0.6.2\bin\rlViewDemo.exe" "E:\Program Files (x86)\rl-0.6.2\share\rl\examples\rlsg\unimation-puma560_boxes.xml"

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场景

场景的设计使用xml文件描述,格式是: RL scene graph format

通过rlViewDemo的参数可以知道,程序的启动使用了unimation-puma560_boxes.xml文件,该文件的类容是:

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>

<rlsg xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:noNamespaceSchemaLocation="rlsg.xsd">

    <scene href="unimation-puma560_boxes.wrl">

        <model name="unimation-puma560">

            <body name="link0"/>

            <body name="link1"/>

            <body name="link2"/>

            <body name="link3"/>

            <body name="link4"/>

            <body name="link5"/>

            <body name="link6"/>

        </model>

        <model name="boxes">

            <body name=""/>

        </model>

    </scene>

</rlsg>

模型

场景的显示使用的VRML语言进行绘制的,VRML是一个针对网页的模型语言标准,虚拟现实常用到。

上面红色的部分就是VRML编写的模型,内容如下(就是一层一层的opengl绘制和模型视图的变换):

#VRML V2.0 utf8

Transform {

    children [

        DEF unimation-puma560 Transform {

            children [

                Inline {

                    url "unimation-puma560/unimation-puma560.wrl"

                }             ]

        }

        DEF boxes Inline {

            url "boxes.wrl"

        }     ]

}

模型中在行前添加#代表注释。我们可以注释 url "boxes.wrl"这句话可以看看效果。这样启动起来的界面就只有机器人了,没有围墙了。

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